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Fonctions odométriques

leftMotorPositionRead()

Syntaxe

Robby.leftMotorPositionRead();

Description

leftMotorPositionRead() permet de récupérer la position angulaire du moteur gauche (en degré). La fonction renvoie un float, et ne prend aucun argument.

warningVous devez definir le mode de votre robot avec setMode() avant d'utiliser cette fonction.

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float angle = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  //votre code...
}

void loop(){
  angle = Robby.leftMotorPositionRead();
  //votre code...
}

rightMotorPositionRead()

Syntaxe

Robby.rightMotorPositionRead();

Description

rightMotorPositionRead() permet de récupérer la position angulaire du moteur droit (en degré). La fonction renvoie un float, et ne prend aucun argument.

warningVous devez definir le mode de votre robot avec setMode() avant d'utiliser cette fonction.

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float angle = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  //votre code...
}

void loop(){
  angle = Robby.rightMotorPositionRead();
  //votre code...
}

frontMotorPositionRead()

Syntaxe

Robby.frontMotorPositionRead();

Description

frontMotorPositionRead() permet de récupérer la position angulaire du moteur avant (en degré). La fonction renvoie un float, et ne prend aucun argument.

warningVous devez definir le mode de votre robot avec setMode() avant d'utiliser cette fonction.

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float angle = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(OMNIDIRECTONAL);
  //votre code...
}

void loop(){
  angle = Robby.frontMotorPositionRead();
  //votre code...
}

resetWheelAngularPositions()

Syntaxe

Robby.resetWheelAngularPositions();

Description

resetWheelAngularPositions() permet de remettre à zéro la position angulaire des moteurs. La fonction ne renvoie aucune variable et ne prend aucun argument.

Exemple

#include <BRAINZY.h>

void setup(){
  Robby.resetWheelAngularPositions();
  //votre code...
}

void loop(){
  //votre code...
}

xPositionWrite()

Syntaxe

Robby.xPositionWrite(position);

Description

xPositionWrite() permet de définir la coordonnées X de Robby (en mm). La fonction ne renvoie aucune variable et prend en argument un float.

Exemple

#include <BRAINZY.h>

void setup(){
  Robby.xPositionWrite(10);
  //votre code...
}

void loop(){
  //votre code...
}

yPositionWrite()

Syntaxe

Robby.yPositionWrite(position);

Description

yPositionWrite() permet de définir la coordonnées Y de Robby (en mm). La fonction ne renvoie aucune variable et prend en argument un float.

Exemple

#include <BRAINZY.h>

void setup(){
  Robby.yPositionWrite(30);
  //votre code...
}

void loop(){
  //votre code...
}

angularPositionWrite()

Syntaxe

Robby.angularPositionWrite(position);

Description

angularPositionWrite() permet de définir la direction R de Robby (en deg). La fonction ne renvoie aucune variable et prend en argument un float.

Exemple

#include <BRAINZY.h>

void setup(){
  Robby.angularPositionWrite(90);
  //votre code...
}

void loop(){
  //votre code...
}

xPositionRead()

Syntaxe

Robby.xPositionRead();

Description

xPositionRead() permet de récupérer la coordonnée X de Robby (en mm). La fonction renvoie un float et ne prend aucun argument.

warningVous devez definir le mode de votre robot avec setMode() avant d'utiliser cette fonction.

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float X = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  //votre code...
}

void loop(){
  X = Robby.xPositionRead();
  //votre code...
}

yPositionRead()

Syntaxe

Robby.yPositionRead();

Description

yPositionRead() permet de récupérer la coordonnée Y de Robby (en mm). La fonction renvoie un float et ne prend aucun argument.

warningVous devez definir le mode de votre robot avec setMode() avant d'utiliser cette fonction.

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float Y = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  //votre code...
}

void loop(){
  Y = Robby.yPositionRead();
  //votre code...
}

angularPositionRead()

Syntaxe

Robby.angularPositionRead();

Description

angularPositionRead() permet de récupérer la direction R de Robby (en deg). La fonction renvoie un float et ne prend aucun argument.

warningVous devez definir le mode de votre robot avec setMode() avant d'utiliser cette fonction.

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float R = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  //votre code...
}

void loop(){
  R = Robby.angularPositionRead();
  //votre code...
}