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Fonctions odométriques

getMotorPosition()

Syntaxe

Robby.getMotorPosition(motorid);

Description

getMotorPosition() permet de récupérer la position angulaire du moteur identifié (en degré). La fonction renvoie un float, et prend comme argument l'identifiant du moteur : LEFTMOTOR, RIGHTMOTOR, FRONTMOTOR.

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float angle = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  angle = Robby.getMotorPosition(LEFTMOTOR);
  //votre code...
}

leftMotorPositionRead()

Syntaxe

Robby.leftMotorPositionRead();

Description

leftMotorPositionRead() permet de récupérer la position angulaire du moteur gauche (en degré). La fonction renvoie un float, et ne prend aucun argument.

infoCette fonction est équivalente à getMotorPosition(LEFTMOTOR);

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float angle = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  angle = Robby.leftMotorPositionRead();
  //votre code...
}

rightMotorPositionRead()

Syntaxe

Robby.rightMotorPositionRead();

Description

rightMotorPositionRead() permet de récupérer la position angulaire du moteur droit (en degré). La fonction renvoie un float, et ne prend aucun argument.

infoCette fonction est équivalente à getMotorPosition(RIGHTMOTOR);

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float angle = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  angle = Robby.rightMotorPositionRead();
  //votre code...
}

frontMotorPositionRead()

Syntaxe

Robby.frontMotorPositionRead();

Description

frontMotorPositionRead() permet de récupérer la position angulaire du moteur avant (en degré). La fonction renvoie un float, et ne prend aucun argument.

infoCette fonction est équivalente à getMotorPosition(FRONTMOTOR);

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float angle = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  angle = Robby.frontMotorPositionRead();
  //votre code...
}

resetWheelAngularPositions()

Syntaxe

Robby.resetWheelAngularPositions();

Description

resetWheelAngularPositions() permet de remettre à zéro la position angulaire des moteurs. La fonction ne renvoie aucune variable et ne prend aucun argument.

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  Robby.resetWheelAngularPositions();
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  //votre code...
}

positionWrite()

Syntaxe

Robby.positionWrite(X,Y,R);

Description

positionWrite() permet de définir la position de Robby. La fonction ne renvoie aucune variable et prend en arguments 3 float respectivement les coordonnées X, Y (en mm) et la direction R (en deg).

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  Robby.positionWrite(10,30,90);
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  //votre code...
}

xPositionWrite()

Syntaxe

Robby.xPositionWrite(X);

Description

xPositionWrite() permet de définir la coordonnées X de Robby (en mm). La fonction ne renvoie aucune variable et prend en argument un float.

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  Robby.xPositionWrite(10);
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  //votre code...
}

yPositionWrite()

Syntaxe

Robby.yPositionWrite(Y);

Description

yPositionWrite() permet de définir la coordonnées Y de Robby (en mm). La fonction ne renvoie aucune variable et prend en argument un float.

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  Robby.yPositionWrite(30);
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  //votre code...
}

angularPositionWrite()

Syntaxe

Robby.angularPositionWrite(R);

Description

angularPositionWrite() permet de définir la direction R de Robby (en deg). La fonction ne renvoie aucune variable et prend en argument un float.

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  Robby.angularPositionWrite(90);
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  //votre code...
}

getPosition()

Syntaxe

Robby.getPosition(&X,&Y,&R);

Description

getPosition() permet de récupérer la position de Robby. La fonction ne renvoie aucune variable et prend en argument 3 pointeurs de float respectivement pour les coordonnées X, Y (en mm) et la direction R (en deg).

infoPour plus d'information sur les pointeurs, consulter ce tutoriel. Vous pouvez utiliser les fonctions xPositionRead(), yPositionRead() et angularPositionRead() pour arriver au même résultat sans utiliser de pointeurs.

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float X,Y,R;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  Robby.getPosition(&X,&Y,&R);
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  //votre code...
}

xPositionRead()

Syntaxe

Robby.xPositionRead();

Description

xPositionRead() permet de récupérer la coordonnée X de Robby (en mm). La fonction renvoie un float et ne prend aucun argument.

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float X = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  X = Robby.xPositionRead();
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  //votre code...
}

yPositionRead()

Syntaxe

Robby.yPositionRead();

Description

yPositionRead() permet de récupérer la coordonnée Y de Robby (en mm). La fonction renvoie un float et ne prend aucun argument.

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float Y = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  Y = Robby.yPositionRead();
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  //votre code...
}

angularPositionRead()

Syntaxe

Robby.angularPositionRead();

Description

angularPositionRead() permet de récupérer la direction R de Robby (en deg). La fonction renvoie un float et ne prend aucun argument.

warningPour utiliser cette fonction, process() doit être présente dans la loop().

Exemple

#include <BRAINZY.h>

float R = 0;

void setup(){
  Robby.setMode(DIFFERENTIAL);
  R = Robby.angularPositionRead();
  //votre code...
}

void loop(){
  Robby.process();
  //votre code...
}